Aspirateur robot Roomba Série 650 et autres

Tout le monde connait ces aspirateurs robots qui ont révolutionné cette tâche manuelle et peu intéressante ! J'ai acheté un modèle 650 il y a longtemps et, à part racheter une batterie et quelques brosses ce qui est normal, l'appareil fonctionne très bien ... à une condition : démonter les brosses et nettoyer l'ensemble régulièrement, ce qui est normal également. Une inspection de l'intérieur de la machine m'indique que le design est très bien réalisé : les moteurs sont démontables facilement, les vis sont standards ... Donc pour moi, il n'y a pas d'obsolescence programmée.

Je récupère un 2^ème exemplaire en mauvais état, je le nettoie, remplace la batterie et il est reparti ... pendant quelques temps. Un jour de pluie, la porte de sortie était ouverte et malgré ses capteurs, l'aspirateur est sorti en descendant le seuil de 5 cm de haut et est parti aspirer les pavés le long de ma façade ! Après cette évasion, la brosse centrale principale ne tourne plus ... Je démonte le tout et essaie de m'y retrouver : la carte centrale est complexe, mais surtout, il n'existe aucun schéma officiel et complet.

En cherchant pas mal sur internet, je trouve quelques bribes : quelqu'un a réalisé une vidéo et met à disposition le Service Manual des modèles de la Serie 500, quasi identique à la Serie 600, qui explique entre autres fonctions très intéressantes, la procédure de tests de tous les éléments (capteurs et moteurs) séparément. Le test n° 16 (sur 32 !) fait tourner la brosse et sans surprise, elle ne tourne pas. Ce test est très pratique, car il est impossible de voir si la brosse tourne quand l'aspirateur travaille, car l'appareil avance et la brosse est cachée ! Et on ne peut pa le soulever pour voir, c'est bête, mais logique !

Pour localiser la panne, j'inverse les blocs de brosses entre mes 2 appareils, c'est bien l'électronique du 2^ème qui n'alimente pas le moteur, car les 2 brosses tournent bien sur mon 1^er aspirateur. Je démonte, il y a pas mal de vis, mais c'est bien fait, il faut juste être attentif et travailler dans l'ordre. Je soude une petite ampoule sur la carte pour pouvoir vérifier sans avoir à connecter le bloc de brosse difficile à maintenir en place une fois le châssis démonté.

Avec les infos parcellaires trouvées, j'identifie les composants de commande du moteur de brosse : 4 portes logiques dans un IC typique HC02 (=7402), 4 transistors de commande, 4 transistors de puissance avec leurs diodes et quelques résistances.

Ces composants confirment l'usage d'un circuit type de pilotage de moteur : le pont H. Le principe est simple : 4 transistors sont commandés 2 par deux "en diagonale" pour alimenter le moteur dans un sens ou dans l'autre. C'est un inverseur commandé. Le schéma de principe type le plus proche de ce que voit sur l'appareil est le suivant :

Je mesure l'état de tous ces composants et ils sont ... tous bons ! Seule conclusion possible : pour une raison inconnue le processeur n'envoie pas le signal logique d'activation du moteur. Je ne vais malheureusement pas pouvoir avancer plus loin. Cela m'agace. Il est temps de penser différemment. Au lieu d'essayer de réparer, je cherche maintenant un solution "latérale". J'ai juste besoin que la brosse tourne ... et en plus que dans un seul sens ! Donc un pont H était déjà du luxe, car la machine n'utilisait sans doute pas la marche arrière ! Donc en fait il suffit d'alimenter en direct le moteur dans le bon sens, et bien sûr de pouvoir l'éteindre et l'allumer facilement. Je dessoude les 4 transistors de puissance, je ponte d'un côté pour mettre le moteur à la masse et j'amène l'alimentation de 14V sur l'autre borne du moteur via un interrupteur ! Et ça marche ! Bête et méchant ? Non simple et efficace : l'aspirateur aspire, c'est tout ce qu'on lui demande !